Reparatur Indramat Regler

Zitat von Jagdflex

Ich habe hier jeweils einen 1TRM2 und einen 3TRM2 wo entweder eine Achse (Beim 1TRM2) oder mehrere Achsen (1TRM3) beim Einschalten unkontrolliert losbrettern.

Das muss nicht zwingend ein Fehler des Antriebsgerätes sein. Meistens ist hier das fehlende Tachosignal die Ursache, wenn man davon ausgeht, dass die Achse schon mal gelaufen ist.

Bei einer Erstinbetriebnahme oder bei einem Achsentausch kann die Sollwertpolarität oder die Messsystemzählrichtung ursächlich sein.

Zur allgemeinen Erklärung setze ich hier beispielhaft den ersten Kanal des 3TRM2 ein. Bei den Gleichstromreglern ist der Aufbau nahezu gleich.

Da es sich um drei Regelkreise handelt, sollte ich ein paar Worte dazu sagen. Ich nehme an, dass viele von Euch midestens davon gehört haben.

In der Hierachie ist der "Stromregler" ganz oben angeordnet. Ohne Stromfluss kein Magnetismus in der Motorspule. Der Stromregler allein sorgt aber noch nicht für eine Drehung des Motors. Nun kommt der "Drehzahlregler" ins Spiel. Er sorgt für die passende Spannung und Frequenz um den Motor in Drehung zu versetzen. Schlussendlich gibt es den "Lageregler" der für die Position und Geschwindigkeit zuständig ist.

Alle drei Systeme können eine Achse nur dann sauber positionieren, wenn sie stabil arbeiten.

Im Prinzip gibt es in jeden der drei Systeme einen Soll- und einen Istwert. Nur wenn beide Signale ausgeglichen sind, ist das System stabil.

Stromregler:

Der Stromsollwert kommt aus dem Drehzahlregler. Der Stromistwert wird über einen Stromwandler in der Leistungsleitung der Achse gebildet.

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Der Stromregler soll in der Hauptsache den Strom begrenzen, damit der Motor nicht durchbrennt. Mit dem Poti P104 wird die Strombegrenzung eingestellt. Der Einstellwert wird am Messpunkt 104 gemessen und muss von einer Kennlinie aus dem Handbuch entnommen werden. Außerdem wird der Motor vom Stromregler bestromt, um ihn Kraft für das Haltemoment zu geben. Dieser Vorstrom wird am Poti P103 eingestellt. Aber Vorsicht. Bei falscher Einstellung kann dauerhaft zu viel Strom fließen und der Motor fängt häftig an zu vibrieren.

Der Drehzahlsollwert kommt aus der CNC als analoge Spannung zwischen +10V und -10V. Der Drehzahlistwert wird im Tachogenerator, der mit der Motorachse verbunden ist, gebildet.

pasted-from-clipboard.png   pasted-from-clipboard.pngDas unkontrollierte Hochlaufen gilt auch bei fehlenden Tachosignal!

Auch hier gibt es eine Begrenzung. In diesem Fall für die maximale Drehzahl. Am aufgesetzten Modul wird das über Widerstände an Lötstützpunkten festgelegt. Der Grenzwert steht auf dem Modul.

Der Operationsverstärker 741 ist ein selektiver Verstärker mit einem besonders kleinen Temperaturgang von 3µV/Grad, um temperaturabhängige Schwankungen weitestgehend zu vermeiden.

Nun zum oben genannten Fehler des "unkontrollierten losbrettern". Wenn der Drehzahlsollwert und der -istwert nicht in Waage sind, macht der Drehzahlregler komplett auf und steuert damit den Motor maximal an.

Am Drehzahlreglereingang muss sozusagen dem Sollwert der Istwert in gleicher Höhe folgen, um das System stabil zu halten.

Der Drehzahlregler muss über den RF-Eingang freigegeben werden. Über den Verstärker V101 und den Transistor T101 wird der Drehzahlregler gesperrt.

Zum Schluss noch der Lageregler. Der Lagesollwert kommt aus dem Positionierer oder Interpolationsregler der CNC und der Lageistwert vom Messsystem. Auch hier gilt natürlich: Wenn die Zählrichtung nicht stimmt, oder kein Lagesignal vom Messsystem kommt, geht der Regler unkontrolliert hoch.

In der Regel sorgen Überwachungsfunktionen in der CNC für eine rechtzeitige Abschaltung. Wenn aber eine Achse schon kurz vor dem Festanschlag steht und dann losbrettert, reicht der Restweg manchmal nicht aus.

Ich hoffe, dass ich das einigermaßen verständlich rübergebracht habe. Wenn es konkret um ein defektes Gerät geht, kann ich noch was beitragen. Ende der Siebziger habe ich, mit Erstazteilen im Gepäck, die Dinger vor Ort repariert wenn nicht schnell genug ein Ersatzgerät verfügbar war.